In den Sachsenkriegen unterwarf Karl der Große die Sachsen und gliederte ihr Gebiet seinem fränkisch-römischen Reich ein. Er betraute den Friesen Liudger mit der Missionierung des Münsterlandes. Dieser errichtete 793 auf dem Horsteberg über der zerstörten sächsischen Siedlung Mimigernaford ein Kloster ("monasterium"), die Keimzelle der späteren Stadt. Die neue, befestigte fränkische Siedlung wurde mit Liudgers Bischofsweihe (805) Bistumssitz.

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Im 11. Jahrhundert entstand vor dem Nordosttor der Domburg eine Marktsiedlung mit der Kaufmannskirche St. Lambertikirche.

Um 1200 war der Bau der Stadtmauer rechts der Aa abgeschlossen, links der Aa um 1280. Die Mauer mit Graben bildete für fast 700 Jahre die Stadtgrenze.

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